Der Code auf dem Raspberry übernimmt folgende Aufgaben:  

Socketserver

Die Verbindung zwischen Benutzer und Auto wird über eine Socket-Kommunikation realisiert. Das Auto dient in unserem Fall als TCP-Socket-Server für die entsprechenden Clients. Wie man die Verbindung herstellt, ist hier beschrieben. Befehle, die der Socketserver verarbeiten muss:

Motorsteuerung

Die vier Gleichstrommotoren treiben das Auto an. Dabei wird die Laufrichtung der Motoren für die Steuerung des Fahrzeugs verwendet. Für jede Motorzustand, also vorwärts, rückwärts oder stop,erstellen wir für nun eine eigene Funktion.

Sensoren

IR Ultraschall  

Daten senden und empfangen

Jetzt ist eine Verbindung zwischen beiden Geräten aufgebaut und wir können Daten empfangen und senden. Zuerst senden wir eine Nachricht an den Client, damit wir später auch beim Client sehen,dass jemand auf seine Anfragen hört. Anschließend empfangen wir bis zum Abbruch des Programms nun die Daten des Clients.
def init_con(conn):
    ser_response = 'Hier ist der Socket-Server'
    conn.send(str.encode(cmd))  
    while True:
        client_response = str(conn.recv(1024), "utf-8")
        print (client_response, end="")
     

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