Arten von Motoren

Als nächstes machen wir uns Gedanken zur Art der Motoren und wie wir diese antreiben. Es gibt mehrere Varianten von Motoren: Schrittmotoren: Die Schrittmotoren übernehmen an dem Fahrzeug die horizontale und vertikale Ansteuerung der Kamera. Servomotoren: Servos sind klein, leicht und günstig und im Modellbaubedarf zu finden. Um sie über den Raspberry zu steuern ist im Gegensatz zu Schrittmotoren nur ein GPIO nötig. Eine genaue Beschreibung und Tutorials zum Umgang mit Servomotoren findest Du hier. Gleichstrommotoren Der Antrieb erfolgt über 4 Gleichstrommotoren. Die Motorenpaare links und recht werden jeweils getrennt angesteuert , um das Auto lenken zu können.

Anschluß

Da die Stromversorgung des Raspberry Pi nicht ausreichend ist, benötigen wir einen zusätzlichen Treiber der die Motoren mit Strom versorgt. Eine Auflistung und Beschreibung mit verschiedenen Treiberboards findest Du hier. Für das Fahrzeug verwenden wir einen H-Brückentreiber L2..N und das PWM-Board PC9685 von Adafruit. Der Raspberry steuert über i2c das PC9685  an.Mit dem PWM-Board werden dann sowohl die Servos für die Kamerasteuerung als auch der H-Brückentreiber für die Antriebsmotoren angeschlossen . Außerdem benötigen wir noch eine Stromquelle mit Halterung. Hier nehmen wir zwei 18650 Akkus mit passender Halterung. Die Halterung wird auf der Unterseite des Fahrzeugs befestigt.

Befestigung

 

Ansteuerung der Motoren über Python